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普通の信号待ちなどでDレンジのままでパーキングブレーキだけで停車しているのもひとつの方法ですが、パーキングブレーキは最後の1ノッチまで確実にかけておかないとクルマが動き出す可能性があります。

より確実に停車させるには、フットブレーキも併用するのがベターです。
なお、パーキングブレーキは長い間使っていると徐々にワイヤーが伸びてきます。

12か月点検ごとに引きしろや効き具合などのチェックが必要です。
普通の信号待ちでいちいちNレンジに入れるのも、あまりいい方法ではありません。

信号待ちをしているとき、うっかりして青信号に変わったのを気付かないことなども多いのですが、そんなときに後ろからクラクションを鳴らされると、Nレンジのまま発進しようとしてしまいます。

エンジン回転が高まってもクルマが動かないので、Nレンジであることに気付き、あわててDレンジに入れて急発進させてしまう、などというのはよくあるケースです。

余分な操作をすることは、それだけ誤操作につながる可能性が生まれるわけですから、つまらない失敗をしないためにもDレンジのままでいるのがいいし、ATそのものの機構にとっても、やたらとチェンジレバーを操作しないほうがいいのです。